はじめに 3次関数の導出 使用例 おわりに はじめに ここでは図1のような3次関数を用いた目標値の生成方法を紹介します。 図1．3次関数を用いて生成した目標値 3次関数の導出 以下の3つのパラメータを決定した時にS字を描いて目標値へ変化する3次関数を求めて…