はじめに 振動の原因 振動の対策 プログラムへの実装 実験結果 おわりに はじめに 第3回では「I-PD制御」と「アンチワインドアップ制御」を実際にマイコンに実装して応答を比較しました。 sbasami-tech.hatenablog.com 特に触れませんでしたが実はあの制御だ…

はじめに 角度制御の実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Kp = 2.234、Ki = 7.946、Kd = 0.07392の場合 Kp = 11.17、Ki = 68.44、Kd = 0.1608の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合（アンチワイン…

はじめに I-PD制御 アンチワインドアップ制御 MATLABによるシミュレーション 使用プログラム PID調整器の使い方 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com また、第1回の補足としてシス…

はじめに 検証実験 入出力データの測定 伝達関数モデルの同定 応答の比較 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、第1回のシステム同定で残った課題としてエンコーダの分解能…

はじめに Step 1：同定実験の設計 同定対象の入出力 同定入力 サンプリング周波数 Step 2：同定実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Step 3：モデル構造の選定 Step 4：システム同定 Step 5：モデル妥当性の評価 おわりに はじめに 今回からDCモータの角…

はじめに 3次関数の導出 使用例 おわりに はじめに ここでは図1のような3次関数を用いた目標値の生成方法を紹介します。 図1．3次関数を用いて生成した目標値 3次関数の導出 以下の3つのパラメータを決定した時にS字を描いて目標値へ変化する3次関数を求めて…