はじめに 振動の原因 振動の対策 プログラムへの実装 実験結果 おわりに はじめに 第3回では「I-PD制御」と「アンチワインドアップ制御」を実際にマイコンに実装して応答を比較しました。 sbasami-tech.hatenablog.com 特に触れませんでしたが実はあの制御だ…

はじめに 角度制御の実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Kp = 2.234、Ki = 7.946、Kd = 0.07392の場合 Kp = 11.17、Ki = 68.44、Kd = 0.1608の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合（アンチワイン…

はじめに I-PD制御 アンチワインドアップ制御 MATLABによるシミュレーション 使用プログラム PID調整器の使い方 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com また、第1回の補足としてシス…

はじめに 検証実験 入出力データの測定 伝達関数モデルの同定 応答の比較 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、第1回のシステム同定で残った課題としてエンコーダの分解能…

はじめに Step 1：同定実験の設計 同定対象の入出力 同定入力 サンプリング周波数 Step 2：同定実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Step 3：モデル構造の選定 Step 4：システム同定 Step 5：モデル妥当性の評価 おわりに はじめに 今回からDCモータの角…