はじめに 変更点 ゼロクロス検出方法の変更 転流処理の高速化 PWM周波数・供給電圧の変更 残課題 おわりに はじめに 第4回ではNUCLEO-F302R8でセンサレス120度通電制御する方法について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、ドローンのESCとし…

はじめに NUCLEO-F302R8の設定 Clockの設定 TIM1設定 TIM2設定 TIM6設定 COMP2, 4, 6設定 GPIO設定 プログラム main.h main.c stm32f4xx_it.c BEMF検出回路 動作確認 おわりに はじめに 第3回ではBEMFをADCで読み取る方法について書きました。 sbasami-tech.…

はじめに BEMFの読み取り方法 NUCLEO-F411REの設定 Cube MXの設定 Clock設定 TIM設定 ADC設定 GPIO設定 プログラム main.h main.c stm32f4xx_it.c 動作確認 おわりに はじめに 第2回はTeensy4.0を使用してBLDCを120度通電で強制転流させました。 sbasami-tec…

はじめに 強制転流(120度矩形波駆動) プログラム 強制転流(120度矩形波駆動)の様子 気になる点 おわりに はじめに 第1回は使用するBLDCドライバであるDRV8320Hのデータシートを読んで、簡単に動作確認を行いました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第2回ではD…

はじめに DRV8320Hについて データシートの解析 6x PWMモードにおける波形の確認 おわりに はじめに 自作ドローンを作っているとESCやBLDCモータなどのパーツの供給寿命が気になります。体感ですが1年経てば殆どの部品がもう売っていない...。 また、BLDCモ…

はじめに NchMOSFETの動作 エンハンスメント特性について NchMOSFETのハイサイド駆動 おわりに 参考文献 NchMOSFETの動作について NchMOSFETのハイサイド駆動について はじめに BLDCモータの駆動回路を見るとハーフブリッジ回路を3つ使用してると思いますが…

はじめに 振動の原因 振動の対策 プログラムへの実装 実験結果 おわりに はじめに 第3回では「I-PD制御」と「アンチワインドアップ制御」を実際にマイコンに実装して応答を比較しました。 sbasami-tech.hatenablog.com 特に触れませんでしたが実はあの制御だ…

はじめに 角度制御の実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Kp = 2.234、Ki = 7.946、Kd = 0.07392の場合 Kp = 11.17、Ki = 68.44、Kd = 0.1608の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合（アンチワイン…

はじめに I-PD制御 アンチワインドアップ制御 MATLABによるシミュレーション 使用プログラム PID調整器の使い方 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com また、第1回の補足としてシス…

はじめに 検証実験 入出力データの測定 伝達関数モデルの同定 応答の比較 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、第1回のシステム同定で残った課題としてエンコーダの分解能…

はじめに Step 1：同定実験の設計 同定対象の入出力 同定入力 サンプリング周波数 Step 2：同定実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Step 3：モデル構造の選定 Step 4：システム同定 Step 5：モデル妥当性の評価 おわりに はじめに 今回からDCモータの角…