はじめに 変更点 ゼロクロス検出方法の変更 転流処理の高速化 PWM周波数・供給電圧の変更 残課題 おわりに はじめに 第4回ではNUCLEO-F302R8でセンサレス120度通電制御する方法について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、ドローンのESCとし…
はじめに NUCLEO-F302R8の設定 Clockの設定 TIM1設定 TIM2設定 TIM6設定 COMP2, 4, 6設定 GPIO設定 プログラム main.h main.c stm32f4xx_it.c BEMF検出回路 動作確認 おわりに はじめに 第3回ではBEMFをADCで読み取る方法について書きました。 sbasami-tech.…
はじめに 参考文献 配線 プロジェクトの作成 書き込み おわりに はじめに ST-LINKが分離されたF446RE基板を手に入れたので、これに書き込みを行う手順を覚え書きとして残しておく 参考文献 「nucleo stlink」で調べると色々と出て来た。 配線 書き込みは余っ…
はじめに BEMFの読み取り方法 NUCLEO-F411REの設定 Cube MXの設定 Clock設定 TIM設定 ADC設定 GPIO設定 プログラム main.h main.c stm32f4xx_it.c 動作確認 おわりに はじめに 第2回はTeensy4.0を使用してBLDCを120度通電で強制転流させました。 sbasami-tec…
はじめに 強制転流(120度矩形波駆動) プログラム 強制転流(120度矩形波駆動)の様子 気になる点 おわりに はじめに 第1回は使用するBLDCドライバであるDRV8320Hのデータシートを読んで、簡単に動作確認を行いました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第2回ではD…
はじめに DRV8320Hについて データシートの解析 6x PWMモードにおける波形の確認 おわりに はじめに 自作ドローンを作っているとESCやBLDCモータなどのパーツの供給寿命が気になります。体感ですが1年経てば殆どの部品がもう売っていない...。 また、BLDCモ…
はじめに ハードウェアの改良 モータの変更 フレームの変更 ホバリング飛行 ホバリング飛行時の位置・姿勢データ 姿勢：Roll 姿勢：Pitch 姿勢：Yaw 位置：Z 速度：XY(オプティカルフローセンサ生値) おわりに はじめに 第3回では機体のハードウェア構成につ…
はじめに 製作したドローン 機体スペック その他外観 フライトコントローラ基板 回路図 パターン図 おわりに はじめに 第2回ではモチベーションの関係からドローン製作を中止するお知らせを出しました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、フレームのアイ…
はじめに CubeMXの設定 SD関係の設定 おわりに はじめに SDカードの設定に関しては下記の動画がとても参考になった。というかこの動画見ればこの記事見る必要はない。 www.youtube.com 今回はCubeMXの設定のみメモしておく。 CubeMXの設定 SD関係の設定 SDIO…
はじめに 便利な操作 コード補完 宣言場所の検索 宣言場所の検索2 複数行をまとめてコメント化する うまく行かない時の確認 Source Locationの確認 おわりに はじめに 前回はUSBに関する機能について書いた。 sbasami-tech.hatenablog.com 今回は番外編的な…
はじめに CubeMXの設定 USBの設定 コールバック処理の実装 PCとNUCLEO-F411REの接続 使用部品 配線 動作結果 USB書き込み STM32CubeProgのインストール 書き込み手順 おわりに はじめに 前回はシリアル通信について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com…
はじめに CubeMXの設定 USARTの設定 エコーバックプログラムの作成 RN-42とNUCLEO-F303K8の接続 使用部品 配線 動作結果 おわりに はじめに 前回はタイマー割り込みの設定について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com 今回はRN-42とNUCLEO-F303K8を用…
はじめに CubeMXでの設定 クロックの設定 タイマーの設定 PrescalerとCounter Periodの設定 Lチカプログラムの作成 おわりに はじめに 前回はGPIOの設定について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com 今回はタイマー割り込みの設定について書きます。Cu…
はじめに CubeMXでの設定 GPIOの設定 Lチカプログラムの作成 ビルドと書き込み おわりに はじめに 前回はCubeIDEにおけるプロジェクトの作成方法について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com 今回はGPIOの設定方法について忘れない程度にまとめます。C…
はじめに プロジェクトの操作方法 プロジェクトの新規作成 フォルダの新規作成 ファイルの新規作成 ファイルのインポート インクルードパスの追加 おわりに はじめに STM32の使い方を自分用の備忘録として残していこうと思います。 まずはプロジェクトの作成…
はじめに NchMOSFETの動作 エンハンスメント特性について NchMOSFETのハイサイド駆動 おわりに 参考文献 NchMOSFETの動作について NchMOSFETのハイサイド駆動について はじめに BLDCモータの駆動回路を見るとハーフブリッジ回路を3つ使用してると思いますが…
はじめに 制作中止の理由 おわりに はじめに 第1回では自作ドローン2号機を作るぞ！ということで製作にあたっての構想をまとめました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第2回は残念ながら制作中止のお知らせです。 制作中止の理由 機体のフレーム設計で行き詰…
はじめに 構想 おわりに はじめに 以下の記事で自作ドローンを製作し、飛行させることはできましたがまだまだやりたいことはあるので2号機の製作に挑みたいと思います。 sbasami-tech.hatenablog.com 今回のテーマはズバリ「チルト機構を有するドローン」で…
はじめに teensySHOT Teensy4.1でKISS ESCのDSHOTとテレメトリ機能を使う 使用部品 回路図 プログラム おわりに はじめに 最近のBlHeli32やKISSなどのESCファームウェアはテレメトリ機能が搭載されており、回転数や電圧、電流をフライトコントローラ側に返す…
はじめに S.BUSとは TeensyでS.BUSを使う 使用部品 回路図 使用プログラム おわりに はじめに 以下の記事でドローンを製作した時にTeensyでS.BUSを使用したのでそれについて書いていきたいと思います。 sbasami-tech.hatenablog.com S.BUSとは S.BUSを簡単に…
はじめに 製作したドローン 機体スペック その他外観 飛行実験 おわりに はじめに 第3回は中間報告ということで進捗状況を軽くまとめ、今後のタスクを改めて確認しました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第4回では完成したドローンのスペック紹介と実際に飛…
はじめに 自作モジュール基板 仕様 回路図 パターン図 おわりに はじめに ここでは自作したBMI088用のモジュール基板について書いていこうと思います。色々探したのですがBMI088の小さいモジュール基板が見つからなかったので今回自作することにしました。 …
はじめに 進捗状況 部品の動作確認 達成済のタスク 未達成のタスク 発生した課題 今回の反省 今後の予定 おわりに はじめに 第2回では自作ドローンの機体設計と回路設計について書きました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第3回では現在の進捗状況について書…
はじめに 機体設計 回路設計 回路図 パターン図 今後の予定 おわりに はじめに 第1回では自作ドローンを作るぞ！ということで製作にあたっての目標と使用予定のパーツをまとめました。 sbasami-tech.hatenablog.com 第2回では自作ドローンの機体設計と回路設…
はじめに プロジェクトの成功基準 ミニマムサクセス フルサクセス エクストラサクセス ドローンの仕様 部品の検討 マイコン：Teensy4.0 ESC：RCX BS-15A Pro 4-In-1 BLHeli_S ESC 姿勢制御用センサ：BMI088 プロペラ：LDARC/Kingkong 1935-3S モータ：RCX RS…
はじめに 振動の原因 振動の対策 プログラムへの実装 実験結果 おわりに はじめに 第3回では「I-PD制御」と「アンチワインドアップ制御」を実際にマイコンに実装して応答を比較しました。 sbasami-tech.hatenablog.com 特に触れませんでしたが実はあの制御だ…
はじめに 角度制御の実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Kp = 2.234、Ki = 7.946、Kd = 0.07392の場合 Kp = 11.17、Ki = 68.44、Kd = 0.1608の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合 Kp = 40.22、Ki = 672.5、Kd = 0.6012の場合（アンチワイン…
はじめに I-PD制御 アンチワインドアップ制御 MATLABによるシミュレーション 使用プログラム PID調整器の使い方 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com また、第1回の補足としてシス…
はじめに 検証実験 入出力データの測定 伝達関数モデルの同定 応答の比較 おわりに はじめに 第1回ではDCモータのシステム同定を行いモデルを作成しました。 sbasami-tech.hatenablog.com しかし、第1回のシステム同定で残った課題としてエンコーダの分解能…
はじめに Step 1：同定実験の設計 同定対象の入出力 同定入力 サンプリング周波数 Step 2：同定実験 使用部品 使用プログラム 実験結果 Step 3：モデル構造の選定 Step 4：システム同定 Step 5：モデル妥当性の評価 おわりに はじめに 今回からDCモータの角…
