【自作ドローンの製作】第3回：中間報告（2020/06/06）

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はじめに
進捗状況
- 部品の動作確認
  - 達成済のタスク
  - 未達成のタスク
発生した課題
今回の反省
今後の予定
おわりに

はじめに

第2回では自作ドローンの機体設計と回路設計について書きました。

sbasami-tech.hatenablog.com

第3回では現在の進捗状況について書きたいと思います。本当は"〇〇の動作確認"的な記事にしたかったけどモチベが低下しているので簡素な感じで。

進捗状況

まずスケジュールは以下のようになっています。6月で部品の動作確認を終わらせることになっていますが、結構怪しいです。

	3月	4月	5月	6月	7月	8月	9月	10月	11月	12月
機体設計	●
部品の動作確認		●	●	●
機体製作					●	●
プログラム制作							●	●	●	●

部品の動作確認

以下に部品の動作確認の進捗状況を示します。動作確認は全てTeensy4.0で行っています。

達成済のタスク

BMI088単体での動作確認
SDカード単体での動作確認
VL53L0x単体での動作確認
PMW3901単体での動作確認

未達成のタスク

R3206SBMの動作確認
RCX BS-15A Pro 4-In-1 BLHeli_S ESCの動作確認

発生した課題

主にこれが原因でモチベが低下しました。何が起きたかというと"単体では動くのに同時に動作させると動かない奴がいる"んですね。具体的には以下の４つを同時に動かそうとしたのですが

BMI088
SDカード
VL53L0x
PMW3901

安定して動くのはBMI088とVL53L0xだけで、SDカードは開始5秒は書き込めるのですがその後エラー、PMW3901は値がずっと０のままという現象が発生しました。

その後も色々試しましたが結局動きませんでした。また、間抜けなことにそれらの現象のログをちゃんと取っていなかったので、今からしっかり検証するには、また色んなパターンを再現してログ取りする必要があります。正直な所、今更やるのも面倒くさいのでこの課題はとりあえず保留となりました。

今回の反省

ここで今回のプロジェクトの成功基準を振り返ってみると第1回で以下のように設定していました。

ミニマムサクセス：ドローンの構成部品を部品単体で動作させる
フルサクセス：ドローンをマニュアル制御で飛行させる
エクストラサクセス：ドローンを自動制御で飛行させる

本来、PMW3901はエクストラサクセスを達成するためのセンサなので動作させる優先順位は低いです。それにも関わらず動かないことにこだわってしまい、時間とモチベを大幅に削ってしまいました。これは阿呆です。今一度、まず達成すべきはミニマムサクセス、次にフルサクセスだと自分に言い聞かせ、今後の行動を修正する必要があります。それとどんなデータでもログは取っておくべきですね...。