【自作ドローンの製作】第4回：機体のスペック紹介と飛行実験
はじめに
第3回は中間報告ということで進捗状況を軽くまとめ、今後のタスクを改めて確認しました。
第4回では完成したドローンのスペック紹介と実際に飛行している様子を紹介したいと思います。第3回で示したタスクはなんとか完了し、その勢いで機体製作も終わり、飛ぶところまで行っちゃいました。
製作したドローン
今回製作した自作ドローンを以下に示します。基板とモータはダンパで分離して振動対策しています（正直ダンパの効果とか使い方よく分かっていない）。ただ、SDカードに関してはBMI088と同時に動作できなかったので飾りになってしまいました...。
機体スペック
| サイズ | 160×160×55mm |
| 重量 | 121g |
| マイコン | Teensy4.0 |
| ESC | RCX BS-15A Pro 4-In-1 BLHeli_S ESC |
| 姿勢センサ | BMI088 |
| プロペラ | LDARC/Kingkong 1935-3S |
| モータ | RCX RS1103 7800KV Micro FPV Racing Motor |
| バッテリー | LDARC/KingKong FPV EGG Li-Polymer Battery 7.4V (2 Cells) 550mAh 80C |
| 受信機 | R3206SBM |
| フレーム | 3Dプリンタ（ナイロン素材） |
その他外観
横から見た図。バッテリーはマジックテープで固定。モータのフレームとバッテリーのフレームは独立していて取り外せるようになっています。
前から見た図。養生テープで包まれているのが受信機です（同梱してあった熱収縮チューブをなくしてしまった...）。
飛行実験
機体を実際に飛行させた時の動画が以下になります。結構安定して飛んでいて自分でもビックリ。
おわりに
第4回では完成したドローンのスペック紹介と実際に飛行している様子を紹介しました。今回で【自作ドローンの製作】については最終回とします。
とりあえず当初の目標であった「自作ドローンを制作する」事を達成できたので今回のプロジェクトは成功と言えるでしょう。成功基準としてはフルサクセスの「ドローンをマニュアル制御で飛行させる」を達成できたので自分的にも満足です。
自動制御での飛行やSDカードへの書き込みなど出来なかったこともありますが、それは今後の課題ということで機会があれば挑戦したいです。
